µç¶¯Ö´ÐÐÆ÷ÓÐÎåÖÖÀàÐÍ£º
Ö±Ðг̵綯ִÐÐÆ÷¡¢½ÇÐг̵綯ִÐÐÆ÷¡¢µç¶¯µ÷½Ú·§¡¢PIDµç¶¯µ÷½ÚÖ´ÐÐÆ÷ºÍµç´Å·§¡£Ç°ËÄÖÖÊôÓÚDDZÐÍ¡£ÏÂÃæ¼òÒª½éÉÜÒ»ÏÂÖ±Ðг̵綯ִÐÐÆ÷£¨DKJ£©ºÍ½ÇÐг̵綯ִÐÐÆ÷£¨DKZ£©¡£
Ö±ÐгÌÓë½ÇÐг̵綯ִÐÐÆ÷µÄ×÷ÓÃÊǽÓÊÕµ÷½ÚÆ÷»òÆäËüÒDZíËÍÀ´µÄ0~10£¬4~20ºÁ°²»ò1~5·üµçѹµÄ±ê×¼ÖµÁ÷µçÐźţ¬¾Ö´ÐÐÆ÷ºó±ä³ÉÎ»ÒÆÍÆÁ¦»òת½ÇÁ¦¾Ø£¬ÒÔ²Ù×÷¿ª¹Ø¡¢·§Ãŵȣ¬Íê³É×Ô¶¯µ÷½ÚµÄÈÎÎñ¡£ÕâÁ½ÖÖÖ´ÐÐÆ÷ÒÔǰ¶¼ÊÇÓÉËÅ·þ·Å´óÆ÷ÓëÖ´Ðлú¹¹Á½´ó²¿·Ö×é³ÉµÄ¡£ÏÖÔÚÓлúµçÒ»ÌåÖÇÄÜ»¯µÄ½á¹¹£¬ËüÃǵĽṹ¡¢¹¤×÷ÔÀíºÍʹÓ÷½·¨¶¼ÊÇÏàËÆµÄ£¬Çø±ð½öÔÚÓÚ£¬Ò»¸öÊä³öÎ»ÒÆ£¨ÍÆÁ¦£©£¬Ò»¸öÊä³öת½Ç£¨Á¦¾Ø£©¡£
ÖÇÄÜÐ͵ç×Óʽ±äƵµç¶¯µ÷½Ú·§ÊÇÒ»ÖÖÐÂÐ͵ÄÖ´Ðлú¹¹£¬ÊÇÏȽøµÄ¿ØÖÆÏµÍ³ºÍ´«Í³µÄ»úе´«¶¯Ïà½áºÏµÄ²úÎï¡£ËüÄÜÂú×ã×Ô¶¯µ÷½Úϵͳ¶ÔÖ´ÐÐÆ÷µÄÒªÇó¡£²ÉÓÃÖÇÄܱ䯵µç¶¯µ÷½Ú·§ºó£¬ÔÚµ÷½Ú¹ý³ÌÖУ¬·§Ð¾ÆäÔËÐÐËÙ¶ÈÊDZ仯µÄ£¬ÔÚÊäÈëÐźźͷ§Î»·´À¡ÐÅºÅÆ«²î½Ï´óʱ£¬µç»úÔËÐÐËÙ¶È±ÈÆÕͨµç¶¯µ÷½Ú·§¿ì£¬Ô½¼ÓËÙ¸ú×Ù×÷Óᣵ«Ëæ×ÅÊäÈëÐźźͷ´À¡ÐÅºÅÆ«²îµÄ¼õС£¬·§µç»úËÙ¶È»á±äÂý£¬·§Ð¾µÄÔ˶¯ËÙ¶ÈÒ²»áËæÖ®Ï½µ¡£Ô½½Ó½üƽºâµã·§µç»úËÙ¶È»áÔ½Âý¡£ÔÚÆ½ºâµã¸½½ü·§ÃÅ»áÒ»µãµã´ò¿ª»ò¹Ø±Õ£¬¾ßÓкÜÇ¿µÄ΢µ÷×÷Óã¬Æä½á¹ûÊÇ´ó´óÌá¸ßÁË·§ÃŵĿØÖƾ«¶È¡£Í¬Ê±ÖÇÄܱ䯵µ÷½Ú·§ÔÚµ÷½Ú¹ý³ÌÖеıäËÙµ÷½Ú£¬¹ýµ÷Á¿Ò²»á¼õС£¬¶¯Ì¬Õñµ´Ò²»áÃ÷ÏÔϽµ¡£Ê®·ÖÔ²Âú½â¾öÁ˵綯µ÷½Ú·§ÁéÃô¶ÈºÍÎȶ¨¶ÈµÄÒ»¶Ôì¶Ü¡£ÔÙÕߣ¬±äƵÆ÷¾ßÓеç»úÈíÆô¶¯¹¦ÄÜ£¬·§µç»úÿ´ÎÆô¶¯¹ý³Ì²»»á³öÏÖ³å»÷µçÁ÷¡£¶øÇÒ·§µç»úÒ²Óɵ¥Ïàµç»ú¸ÄΪÈýÏàµç»ú£¬Ã¿ÏàµçÁ÷Ͻµ£¬µç»ú¿É¿¿ÐÔÌá¸ß¡£·§µç»úµÄÊÙÃü»á´ó´óÑÓ³¤£¬Í¬Ê±ÖÇÄܱ䯵µç¶¯Ö´Ðлú¹¹ÒԸ߾«¶È£¬³¤ÊÙÃüµÄµ¼µçËÜÁϵçλÆ÷ΪλÖô«¸ÐÔª¼þ£¬²¢Ê©¼Ó»úе¡¢µçÆøÏÞλװÖã¬ÏÔÖøÌá¸ßÁËÖÇÄܱ䯵µç¶¯µ÷½Ú·§µÄ¿É¿¿ÐÔ£¬°²È«ÐÔ£¬ÄÜÓÐЧ·ÀÖ¹µ÷½Ú·§ÔڹرÕʱ·§¸Ë±»¶¥ÍäµÄÏÖÏó¡£
×ÜÖ®£¬Ê¹µç¶¯Ö´ÐÐÆ÷ËÅ·þµç¶¯»ú¹¤×÷ÔÚ±äÆµµ÷ËÙ״̬£¬¿ÉÒÔÂú×ãÐí¶àÒªÇóµç¶¯Ö´ÐÐÆ÷ÔËÐÐËٶȸıäµÄ¹¤ÒÕ³¡ºÏ¡£±äƵÆ÷ÈíÆð¶¯·½Ê½£¬Ê¹ËÅ·þµç»úÆð¶¯µçÁ÷½µµÍ6±¶£¬´ó´ó¼õÉÙ¶ÔµçÍøºÍ±¾Éí»úе½á¹¹µÄÆð¶¯³å»÷£¬ÔÊÐíÿСʱ´øÔØÆð¶¯1000´ÎÒÔÉÏ¡£Í¨¹ýµçÖÆ¶¯·½Ê½²úÉúÄܺÄÖÆ¶¯£¬Ê¡µô»úÐµÖÆ¶¯×°Öá£
ÖÇÄÜÐÍ±äÆµµç¶¯Ö´ÐÐÆ÷ÊÇÒ»ÖÖÖÇÄÜ»¯µç×Óʽ±äƵµç¶¯Ö´Ðлú¹¹¡£ËüÒÔµ¥ÏཻÁ÷µç»òÈýÏཻÁ÷µç×÷Ϊ¶¯Á¦µçÔ´£¬ÒÔ±äÆµÆ÷×÷ΪËÅ·þµç»ú±äƵµçÔ´£¬²ÉÓõ¥Æ¬»ú¼¼ÊõÖÆ³ÉÖÇÄܱ䯵¿ØÖÆÆ÷BPK£¬×÷Ϊ¿ØÖƺËÐIJ¿¼þ¡£ÔÚµ÷½Ú¹ý³ÌÖÐʵÐÐÖÇÄÜ»¯¿ØÖÆÎÞ¼¶±äËÙµ÷½Ú¡£Ëü¾ßÓе÷½Ú¾«¶È¸ß£¬Îȶ¨ÐԺã¬ÎÞÐèËÅ·þ·Å´óÆ÷£¬¹¦ÄÜÈ«£¬Ó¦Óó¡ºÏ¹ã£¬ÊÙÃü³¤µÈÌØµã¡£
Ö±Ðг̵ç×Óʽµç¶¯Ö´ÐÐÆ÷ÓÉBPKÖÇÄܱ䯵¿ØÖÆÆ÷ºÍ±äƵµç¶¯Ö´ÐÐÆ÷¹¹³É¡£BPKÖÇÄܱ䯵¿ØÖÆÆ÷°²·ÅÔÚ±äÆµ¿ØÖÆÏäÄÚ£¬±äƵ¿ØÖÆÏäͨ¹ýÁ¬½ÓÂÝÌ×°²×°ÔÚÖ´ÐÐÆ÷ÉÏ¡£
BPKÖÇÄܱ䯵¿ØÖÆÆ÷ʵÖÊÉÏÊÇÒ»¸ö½«¿ØÖÆÐźÅÓëλÖ÷´À¡ÐźŽøÐбȽϷŴó,Êä³öÊý×ÖÁ¿£¨Õý¡¢·´×ªÐźţ©ºÍÄ£ÄâÁ¿£¨µ÷ËÙÐźţ©µÄ¶à¹¦ÄÜ´ó¹¦ÂÊ·Å´óÆ÷£¬ÊµÏÖ¶Ô±äÆµµç¶¯Ö´ÐÐÆ÷½øÐÐÖÇÄÜ»¯¹ÜÀíºÍ¿ØÖÆ¡£
Ò»Ì廯½á¹¹µÄÖÇÄܱ䯵ִÐлú¹¹BPKÖÇÄܱ䯵¿ØÖÆÆ÷Óë±äƵÆ÷Ò»Æð·ÅÖÿØÖÆÏäÄÚ£¬×°Ôڵ綯ִÐÐÆ÷ÉÏ¡£¹Òǽʽ·ÖÌå½á¹¹ ÄÚ×°BPKÖÇÄܱ䯵¿ØÖÆÆ÷µÄ±äƵ¿ØÖÆÏ䣬°²×°ÔÚǽÉÏ»òÁ¢ÖùÉÏ¡£µÍÓÚ-250C³¡ºÏ£¬±äƵ¿ØÖÆÏä×°Èë»§Íâ±£»¤ÏäÄÚ¡£